py_trees源码分析之基础行为

版本信息

Python: 3.9

py_trees: 2.2.3

本文的代码与示例绝大部分来自github,只分析了部分重要的代码，包含基础行为模块、通用行为模块、通用模块、组合节点模块、装饰节点模块、黑板模块，且较简单的模块用表格汇总。

基础行为(Behaviour)

自定义方法

setup

行为树在tick之前调用，用来检查中间件或者设备是否可用(建议重写)

initialise

• 初始化/重置/清除变量
• 启动定时器
• 检查变量是否有效

Update -> Status

注意，子类必须实现该方法，因为这是行为树主要的工作函数，每一次Tick都会通过Update进行状态更新、数据存储等，它决定当前分支的走向，返回当前分支的状态(成功？失败？运行中？无效)

私有方法

绑定黑板

参数

• name：客户端黑板标识符(非必填，则为uuid)
• namespace：用于黑板操作键/变量名操作的前缀

作用

实例化黑板

公有方法

tick_once

作用

在忽略tick返回结果的情况下进行迭代，那么tick返回的结果是什么呢？迭代器

tick -> typing.Iterator[Behaviour]

作用

核心方法，使用生成器，在行为树进行迭代，推动事件发展

注意最后使用yield self，在这里self指当前的Behavior对象

代码

def tick(self) -> typing.Iterator[Behaviour]:
    self.logger.debug("%s.tick()" % (self.__class__.__name__))
    // 如果当前是非运行状态，则先进行初始化
    if self.status != common.Status.RUNNING:
        self.initialise()
    # don't set self.status yet, terminate() may need to check what the current state is first
    // 进行核心update方法，获取更新完的状态
    new_status = self.update()
    if new_status not in list(common.Status):
        self.logger.error(
            "A behaviour returned an invalid status, setting to INVALID [%s][%s]"
            % (new_status, self.name)
        )
        new_status = common.Status.INVALID
   	// 如果状态不是运行中(不管成功/失败)，都将停止行为树，并返回状态
    if new_status != common.Status.RUNNING:
        self.stop(new_status)
    // 更新状态
    self.status = new_status
    yield self

方法列表